XVIè siècle. Des quatre coins de l'Europe, de gigantesques voiliers partent à la conquête du Nouveau Monde. A bord de ces navires, des hommes avides de rêves et d'aventures. La promesse de terres lointaines, peuplées de légendes et de richesses, attise toutes les convoitises. Esteban, jeune orphelin de Barcelone, embarque dans un de ces navires à la recherche de son père. Son chemin va croiser celui de Zia, une jeune Inca, ainsi que celui de Tao, dernier descendant de l'empire de Mu. Accompagnés du mystérieux Mendoza et de ses deux acolytes, Sancho et Pedro, ils s'engagent dans une aventure périlleuse à la recherche des mystérieuses Cités d'or...