Un jour, un mystérieux costume d'ours nommé Rilakkuma visite la maison de Kaoru... et s'y installe. Rilakkuma est paresseux, détendu, jamais stressé ni fâché. Il fait les choses à son rythme. Même si Kiiroitori, l'oiseau jaune, lui reproche souvent de rester sans rien faire, les jours s'écoulent paisiblement. Impossible d'en vouloir à Rilakkuma, il est bien trop paisible.